[410] coz : "KANI Lisp" 師匠、こんにちわ。 この前見せていただいた、自立制御でバランスとる車ですが、 具体的にはどんなふうに与える力の大きさを決めているんですか？ バランス取るにはある程度きめうちで力を与えないといけませんよね。 車輪なので、この場合はトルクですか。 このあたりのことについてぜひお話をお聞きしたいです。 よろしくおねがいします。 ...Sun Oct 27 23:11:43 JST 2002 Dycoon : ...Mon Oct 28 21:17:58 JST 2002 まず倒立振り子で何をしてたかというと ・棒を倒さないようにする． ・台車の位置を決めた位置にとどまらせようとする． というようなことを実現するのに必要な車輪にかけるトルクを 求めているという感じです． 答えから先に言うと 車輪にかけるトルク = k0 * 台車の位置の誤差 + k1 * 台車の位置の速度 + k2 * 振り子の角度 + k3 * 振り子の角速度 という具合です． Dycoon : ...Mon Oct 28 21:50:05 JST 2002 係数k0, k1, k2, k3の定め方が問題なわけですが 慣性テンソルを大きめにするなど倒れにくくした倒立振り子ならば 適当に値を選んでも何とかなりました． ある適度目安をつけるときや，そもそも制御が可能かどうか判定するときは 微分方程式の一般解，特性根から判定します． (たとえば軌跡の振幅ががだんだん減少するような指数関数の和ならば収束する) 安定な特性根を与えて極配置法から 係数を求める方法もあります． 私が参考にした本にそこら辺詳しく書いてあるのですが 会社に忘れてきてしまったので 明日あたり書こうかと思います． Dycoon : ...Tue Oct 29 19:36:08 JST 2002 図解メカトロニクスシリーズ 機械制御入門 末松良一 オーム社 でした． 大学の図書館にもあります． coz : ...Tue Oct 29 20:03:39 JST 2002 おお、やはり機械系の本でしたか。 そのような本を参考に実装するのも楽しそうですね。 今度図書館で探して読んで見ます。 ありがとうございました。 返信 編集