[421] Dycoon : "接触の処理に関する追記" 修士論文でおこなった物理運動シミュレーションの 接触の処理に関して追加の解説をおこないます． 本手法は頂点と面，辺と辺ごとに 接触の状態や摩擦の状態に応じて バネの接続手法を変化させることで 静止摩擦状態などを実現させるというものです． その際に接触位置を明示的に保存するため 静止摩擦と判定されている間は振動などが 発生しても接触位置がずれないという性質を持っています． 今までの手法ではどうかということですが たとえば接触の制約を線型方程式で表す手法では 回転における近似などによって，十分な制約が与えられていない grasp状態などでは静止摩擦状態でも接触位置が 滑ります． また以前の手法の大部分は 物体の距離のminmaxをとって それに従って反発力を与えるような方法をとっています． この尺度を取り入れている状態では "接触位置を保持し続けることによって静止摩擦をあらわす" という点に関して矛盾します． そのため，論文にあるような取り扱い方をしています． また，この手法は剛体による制約を必要としないため 変形する物体にも適用できます． KANI Lisp Ver.1.0.2のメニューのExtraDemo のなかのDeform Test Implimentationで XFC2000で発表したFFDによるDeformable Bodyの 表現方法を適用した例をごらんいただくことができるかと思います． ...Thu Jan 02 18:30:25 JST 2003 返信 編集